Assistance à la navigation de personnes: Contributions à la localisation de personnes par vision monoculaire embarquée (Omn.Pres.Franc.)

Description

Une des techniques alternatives au GPS pour le developpement d'un systeme d'assistance a la navigation pedestre en milieux urbains est la vision embarquee. La localisation du porteur de la camera s'appuie alors sur l'estimation de la pose a partir des images acquises au cours du cheminement. Ce manuscrit explore deux approches dans le cadre specifique de la localisation pedestre. La premiere methode de localisation s'appuie sur des appariements de primitives images avec une cartographie 3D pre-estimee de l'environnement. Elle permet une estimation precise de la pose complete de la camera, mais les experimentations montrent des limitations critiques de robustesse et temps de calcul liees a l'etape de mise en correspondance. Une solution alternative est proposee en utilisant les points de fuite. L'orientation de la camera est estimee de facon robuste et rapide par le suivi de 3 points de fuites orthogonaux dans une sequence video. L'algorithme developpe permet une localisation pedestre indoor en deux etapes: une phase d'apprentissage definit un itineraire de reference, puis, en phase de localisation, une position approximative mais realiste du porteur est estimee en temps reel."